伺服增益調(diào)整的目的

• 可改善系統(tǒng)的穩(wěn)定性，避免電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)中出現(xiàn)機(jī)械振動(dòng)，誤差過(guò)大等問(wèn)題；

• 通過(guò)調(diào)整增益提高定位精度；

• 提速需重新調(diào)整伺服增益，通過(guò)調(diào)整增益提高系統(tǒng)響應(yīng)性；

• 同步控制時(shí)，用于調(diào)整各軸的同步性。

伺服控制原理

控制回路，伺服控制有模型環(huán)和實(shí)際環(huán)兩部分。

• 模型環(huán)：將理想模型部中的虛擬負(fù)載的位置、速度、電流導(dǎo)入實(shí)際環(huán)中；

• 實(shí)際環(huán)：在實(shí)際控制環(huán)中，按理想模型部的指令和編碼器等反饋信號(hào)驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

增益調(diào)整參數(shù)

• 調(diào)整模式：自動(dòng)調(diào)諧、插補(bǔ)模式、手動(dòng)模式等5種模式；

• 調(diào)諧響應(yīng)性：根據(jù)系統(tǒng)機(jī)械剛性設(shè)置；

• 模型環(huán)參數(shù)：PG1、GD1；

• 實(shí)際環(huán)參數(shù)：PG2、VG2/VIC。

伺服有兩種控制方式，分別是半閉環(huán)系統(tǒng)和全閉環(huán)系統(tǒng)；全閉環(huán)控制系統(tǒng)以機(jī)械側(cè)編碼器為單位實(shí)施控制，電機(jī)運(yùn)行中、停止時(shí)都可以達(dá)到機(jī)械側(cè)的精度；此外，在全閉環(huán)系統(tǒng)中，通過(guò)[Pr.PE08]的設(shè)定，還可以選擇全閉環(huán)控制和雙反饋控制。